伺服电机的选择

伺服电机：伺服电机主要通过脉冲定位。当伺服电机接收到1个脉冲时，它将旋转对应于1个脉冲的角度以实现位移。电压信号可以转换成转矩和速度来驱动控制对象。伺服电机内部的转子是永磁体。由驱动器控制的U / V / W三相电形成电磁场。转子在该磁场的作用下旋转。同时，编码器的内置反馈信号被发送到驱动器。驱动器根据反馈值与目标值进行比较并调整转子的旋转角度。伺服电机的精度取决于编码器的精度（行数）。闭环和半闭环：Granda设备的伺服电机都是半闭环，但是如果是闭环，则编码器会发送多少个脉冲，并且无法比较反馈值和目标值，编码器用于反馈。开环步进电机：不存储发出多少脉冲。伺服：速度控制，位置控制，转矩控制增量伺服电机：无记忆功能，下次从零开始启动，绝对伺服电动机：具有记忆功能，下次从上次停止位置启动。伺服电机的额定转速为3000rpm，转速为5000rpm。加速度通常设置为0.05 ~~ 0.5s。计算内容：1.负载（有效）转矩Tlt，伺服电机的额定转矩T 2.负载惯量J /伺服电机惯性Jlt，10（5倍为佳）3.伺服电动机在加减速时所需的转矩lt ，伺服电机的扭矩为4。转速，伺服电机的额定转速：编码器分辨率为1048576puls /转，然后控制器发出1048576Pulse，电机转动一圈。 1.确定部门。还要确定各种机械零件的细节（螺钉的长度，导程，皮带轮的直径等）。典型的机构：滚珠丝杠机构，皮带驱动机构，齿条和小齿轮机构等。2.确定操作模式。 （加减速时间，匀速时间，停止时间，循环时间，移动距离）运转模式对电动机的容量选择有很大影响。如果加减速时间和停止时间尽可能长，则可以选择小容量的电动机。 3.计算负载惯量J和惯量比（x10-4kg.m2）。根据结构计算惯量比。负载惯量J /伺服电机惯量Jlt，10单位（x10-4kg.m2）。在计算出负载惯量之后，预先选择电动机，计算惯量比，然后计算速度N [r / min]。根据行驶距离，加速时间ta，减速时间td和恒速时间tb计算电动机速度。计算速度Vmax12xtaxVmax + tbxVmax + 12xtdxVmax =移动距离并获得Vmax = 0.334m / s（假定），然后得出速度：转换为N [r / min]，1）螺钉的1圈导程为Ph = 0.02 m假设）速度Vmax = 0.334m / s（假设N = Vmax / Ph = 0.334 / 0.02 = 16.7（r / s）= 16.7x60 = 1002（r / min）lt，3000（电动机额定速度）2）旋转1时全周长= 0.157m（假定）速度Vmax = 1.111（m / s）N = Vmax / Ph = 1.111 / 0.157 = 7.08（r / s）= 7.08x60 = 428.8（r / min）lt，3000（电机额定转速）5.计算转矩T [Nm]。根据负载惯量，加减速时间和恒速时间计算电动机转矩。计算运动转矩，加速转矩，减速转矩，确认转矩：加减速时的转矩lt，确认电动机转矩的有效转矩：有效（负载）转矩Trmslt，电动机额定转矩pstyle =” font-fa